Примерно год назад я купил «iRobot Roomba 564 pet». Весь этот год пылесос работал в моей квартире, очищая четыре раза в неделю пол во всех четырех комнатах. Это минимальное количество уборок. Тут решил провести генеральную уборку своего помощника, ведь он трудился добросовестно долгое время. Заодно организовал небольшую фотосессию, чтобы рассказать посетителям Хабра о том, как лучше всего обслуживать это чудо техники. Очень рад буду, если этот пост окажет вам помощь в выборе робота-пылесоса. Расскажу обо всех подводных камнях, на которые вы можете наткнуться, будучи обладателем «Roomba».Будьте осторожны! Ниже – много фотографий разложенного по запчастям пылесоса, шерсти, расплавленной пластмассы.Как  я купил «Roomba»Примерно четыре года назад моя жена завела тему о покупке щенка. Я долго не сдавался. На самом деле, сам люблю животных, только мы оба в то время учились, сами понимаете, со временем – просто беда, приходилось совмещать учебу с работой. Честно сказать, сложно было найти время даже на личную жизнь. Что уж говорить о домашнем питомце. Но я всё-таки сдался. Обещал, что собака появится в нашем доме, когда жена завершит учебу. Так, в 2009-м году пес в нашем доме появился. Голден-ретривер, кобель, дали кличку Элвис.У кого в доме был щенок, меня поймет. Это что-то. Истерзанная мебель, съеденная обувь, исцарапанные ноги, какашки, лужи и шерсть на полу. Благо через год все это было оставлено в прошлом, кроме шерсти на полу, в период линьки особенно. Эта шерсть просто выводит меня из себя, противно. Если не пылесосить три дня, над полом начинают летать шерстяные облака. Между полом и дверью как будто мох – столько там шерсти. Под кроватью и диваном тоже залежи. Жутко надоело пылесосить через день да каждый день. Так пришло решение купить робот пылесос. Сперва хотели приобрести «Scooba», но когда менеджер «iRobot» узнал, что в нашем доме главная проблема – собачья шерсть, он отговорил нас от покупки «Scooba», порекомендовав специально созданный для ухода за домом, где есть домашние питомцы, «Roomba». Мы не стали спорить. Пара тонкостей и рекомендаций Когда мы получили пылесос, сутки он простоял на зарядке, согласно инструкции. Перед тем как его запустить, мы с женой собрали с пола все, что могло помешать роботу. Затем поставили пылесборник (в комплекте – 2) и отправили пылесос изучать квартиру. Кстати, чтобы проверить, на что способен робот, мы специально не пылесосили предварительно пол в течение трех дней. Ну чтобы если уж справится, сказать: «Вау!»Примерно 30 минут робот ездил по квартире, пугая нашего пса и ползая под кроватями. Затем засигналил, сообщая о переполненном мусоросборнике. Чуть обидевшись на компанию «iRobot», я вычистил контейнер робота, вытряхнув из него шерсть, привел в порядок щётки и снова включил пылесос. Через двадцать минут он снова завопил, что надо чистить пылесборник. Ругаясь, снова вытряхнул из него грязь. В чем дело? Разве это нормальная работа? Взял инструкцию, почитал и понял, не тот мусоросборник поставил. Надо было взять тот, что для собирания шерсти, а не для ежедневной уборки. Через день мы поставили уже нужный «бачок», и пылесос ездил по квартире примерно два часа, меняя траекторию движения и натыкаясь на мебель. Пес начал охоту на него. Правда, ему это быстро наскучило, так как робот его не боялся. Поэтому пес залез на диван и стал наблюдать за жужжащим чудо-зверем оттуда. Контейнер для мусора после уборки был полон до краев. Щетки также обросли шерстью. Пришлось срезать эту шерсть ножницами. В уголках комнаты, честно сказать, все-таки осталась шерсть. Но туда робот просто не мог пробраться. Я обнаружил также шерстинки в середине комнаты. Вот это меня рассердило! Однако затем определил, в чем была причина оставления шерсти. Мусоросборник наполняет шерсть, после чего пылесос начинает накручивать шерсть на свои щетки. Тем более, у нашего пса шерсть длиннее пяти сантиметров. В общем, как только на щетки накручиваются волосы, робот перестает собираться с пола мусор. Таким образом, я пришел к выводу, что для более эффективной работы пылесоса необходимы следующие правила:
1. Нужен правильный мусоросборник. Для того чтобы пол стал идеально чистым, сначала нужно поставить в пылесос пылесборник для собирания шерсти, потом можно поменять его на обычный. Иначе придется вытряхивать контейнер очень часто.
2. Чем чаще, тем лучше. Уборка каждый день или раз в два дня. Только так щетки не страдают от избытка шерсти на них, также от стирания не страдают ролики.
3. По теории пылесос способен сам освобождаться от 1 – 2 шнуров, но в реальности лишь 60 процентов случаев действительно подтверждает это утверждение. Выпутывается из проводов пылесос сам только щеткой сбоку. В идеале на полу не должно быть никаких проводов, особенно тоненьких. Однажды робот накрутил на свой вал провод зарядки (Galaxy Ace), проводок перебило.
4. Убираем с пола все лишнее. Особенно все ценное. Однажды «скушал» SD карту из-за моей рассеянности. 
5. Если в доме имеется мебель, под которой пылесос может застрять, нужно использовать виртуальную преграду. Тут вот в чем дело, оптические сенсоры «Roomba» расположены не сверху, а посередине пылесоса, поэтому он, перемещаясь вдоль мебели, пытается забраться даже под ту, под которую не сможет залезть. Порой робот успешно справляется с этим, но чаще застревает, а, значит, его надо высвобождать и включать снова. Но такая ловушка для пылесоса в нашей квартире в единственном экземпляре.
6. Зарядную станцию робот может искать продолжительное время, так как ищет ее при помощи ИК-датчика. Для облегчения поисков лучше всего установить станцию там, где роботу проще всего будет до нее добраться, на открытом пространстве.Вот и все правила, пожалуй.
Обслуживание «Roomba»
На очищение румбы примерно уходит пять минут. Что нужно сделать?
1. Положить пылесос кверху пузом 
2. Изъять мусоросборник, вычистить из него мусор. 
3. Открыть отсек, где находятся щетки, нажав на защелки желтого цвета (на фото вы можете их увидеть, правда, одна защелка у меня сломалась, не сама по себе, тёща пробовала чистить пылесос самостоятельно). Достаем щетки.
Мои щетки еще ни разу не менялись, запасные по-прежнему в комплекте   
4. Убираем с них шерсть, очищаем подшипники
Чёрное в нишах подшипников – оплавившаяся пластмасса. Шерсть накручивается на оси, и чем ее больше, тем больше давление подшипника на щетку. А тут еще вращение. Так можно уничтожить щетку примерно за десять уборок, если плохо ухаживать за роботом.
5. Отвинчиваем щетку сбоку, убираем из-под нее шерсть. Такую процедуру не надо проводить каждый раз после уборки, но после пяти – шести уборок – обязательно.  
6. Извлекаем колесо спереди, нужно потянуть вверх. 
Лучше достать ось из колеса, здесь также накапливается шерсть, и вращение затрудняется.Вот и все. Сейчас складываем Румбу и подключаем ее к базе.
Как препарировать Румбу?
Необходимые для этого инструменты:
1. Разные по размерам крестовые отвертки
2. Лопатка из пластика, которую используют, когда разбирают телефон
3. Примерно 1 час времени
Начинаем!
1. Откручиваем крышку снизу (там четыре болта)И видим батарею: Никель — магний на 3 Ампер-часа, 14.4 Вольта  А вот как добраться до блока со щетками: 
2. Откручиваем еще 4 болтика,  извлекаем блок со щетками. Цифрой 1 обозначен коннектор привода щеток. Цифрой 2 — колесо натяжки с пассиком.Цифрой 3 — привод щеток.Цифрой 4 — датчик загрязнения (я так и не понял, в чем принцип его работы)
3. Вот блок привода щеток закрытый. И вот он же, но открытый. Немного грязноват, но смазка еще не старая. Беря во внимание то, сколько робота эксплуатировали, нормально. Шестеренки вытираем, протираем вазелином и снова закрываем блок привода.
4. Берем пластмассовую лопатку, подсовываем ее под верхнюю крышку, крепления отщелкиваются.  
5. Поднимаем бампер. Нужно открутить восемь болтов снизу, снять (аккуратно), здесь находит ИК-приемник, который прикрепляется при помощи двух болтов. Благодаря этому приемнику, робот видит виртуальные преграды, зарядную станцию, слушается команд инфракрасного пульта. В бампере вы увидите одну штуковину, сделана из пластика, темного и наполовину прозрачного, шесть оптопар.В бампере имеется амбразура из темного, полупрозрачного пластика, для 6-ти оптопар. Они определяют мебель стены и прочие объекты, а также нужны в поиске зарядной станции. Бампер спереди В соответствии с цветами: красный цвет — инфракрасный приемник салатовый цвет — оптопары, ориентирование в помещении синий цвет — четыре сенсора высоты в виде оптопар.фиолетовый цвет — амортизирующие устройства бампера.желтый цвет — концевые выключатели, определяют, с какой стороны происходит столкновение
6. Робот сверху, без крышки Отвинчиваем очередные десять болтов, чтобы добраться до платы (красный цвет) и разъёма для программирования (цвет зеленый)
7. Болты откручены, мозг робота спрятан от нас теперь только блоком управления. 
8. Отвинчиваем 2 болта под пленкой блока управления. Цель близко. Разнообразие сопротивлений, транзисторов, конедеров, ледов, компараторов, диодов, множество кнопок…Если хотите посмотреть более детально, смотрите ниже, только не везде удалось хорошо сфокусироваться.      
9. И вновь четыре болтика красный прямоугольник — контакты батареи салатовый прямоугольник — контроллер от STM, скорее всего, исключительно для «iRobot», потому что datasheet я на него не обнаружил, номер модели заканчивается на «IRO»синий прямоугольник — разъемы подключения колес желтый прямоугольник — разъем для щетки сбоку Снизу — часть управления двигателями (силовая), моторов – 5.   
10. Каркас робота под платой Кстати, он чистый. Нашел всего несколько волосков здесь. Вот как выглядят все запчасти Складываем робот-пылесос, порядок действий — обратный.Вместо заключения Уверен на 100 процентов, «Roomba» оправдывает затраты на него. Замечу также, что все, о чем я выше писал, что рекомендовал, справедливо только для условий моей квартиры. У вас может быть другая площадь жилья, другие домашние питомцы и т.п. Ходовая часть, щетка сбоку и турбина мусоросборника остались мной не разобранными. Там нет ничего интересного. Отмечу также, мне не приходилось менять детали у Румба самому, и я ни разу не обращался в сервисную службу за все время использования робота. На всякий случай, я не являюсь представителем компании «iRobot», и вообще работаю в другой области, никак не связанной с роботами-пылесосами. 
Послесловие
1. Возможны авторские знаки, орфографические ошибки, прошу не сердиться и смело говорить мне о них в личке.
2. Все свои мысли по теме данного поста пишите в комментариях.
3. Извините, если допустил какие-то неточности.Благодарю за внимание. Желаю удачи, будьте оптимистами!